減速機(jī)是連接動(dòng)力源和執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的中間裝置，通常其將電機(jī)等高速運(yùn)轉(zhuǎn)的動(dòng)力通過(guò)輸入軸上的小齒輪嚙合輸出軸上的大齒輪來(lái)達(dá)到減速的目的，并傳遞更大的轉(zhuǎn)矩，在自動(dòng)化設(shè)備中應(yīng)用十分廣泛，對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)，減速機(jī)更是必不可少的核心零部件。與常規(guī)自動(dòng)化設(shè)備用減速機(jī)有所不同，由于一般機(jī)器人在工作中會(huì)不斷執(zhí)行重復(fù)性動(dòng)作，所以對(duì)于定位精度和重復(fù)定位精度要求非常高，而且機(jī)器人、尤其是輕型機(jī)器人與大型自動(dòng)化設(shè)備相比體積小、重量輕，因此作為核心零件，減速機(jī)也應(yīng)當(dāng)滿(mǎn)足輕量化的要求。

　　目前應(yīng)用在工業(yè)機(jī)器人中的減速器主要有：行星減速機(jī)、諧波減速器和RV減速器，行星顧名思義就是圍繞恒星轉(zhuǎn)動(dòng)，行星減速機(jī)有三個(gè)行星輪圍繞一個(gè)太陽(yáng)輪旋轉(zhuǎn)，行星減速機(jī)體積小、重量輕，承載能力高，使用壽命長(zhǎng)、運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn)，噪聲低。具有功率分流、多齒嚙合獨(dú)用的特性，廣泛應(yīng)用于工業(yè)中。
　　然而當(dāng)一套行星齒輪無(wú)法滿(mǎn)足較大的傳動(dòng)比時(shí)，就需要二套或三套來(lái)滿(mǎn)足用戶(hù)對(duì)較大傳動(dòng)比的要求，因而增加了行星齒輪的數(shù)量，因此行星減速機(jī)在工業(yè)設(shè)備的應(yīng)用非常廣泛！
　　同行星齒輪傳動(dòng)一樣，諧波齒輪傳動(dòng)也是由三個(gè)基本構(gòu)件所組成：固定的內(nèi)齒剛輪、柔輪、和使柔輪發(fā)生徑向變形的波發(fā)生器。得益于簡(jiǎn)單的結(jié)構(gòu)以及多齒嚙合等特點(diǎn)，諧波齒輪減速器和普通減速器相比，具有很多顯著優(yōu)勢(shì)：結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、體積小、重量輕，傳動(dòng)比范圍大，承載能力強(qiáng)，精度高等，能夠輕松實(shí)現(xiàn)向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)及動(dòng)力、高增速運(yùn)動(dòng)以及差速傳動(dòng)。

　　RV傳動(dòng)則是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來(lái)的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，而且因?yàn)榫哂畜w積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長(zhǎng)、精度保持穩(wěn)定、效率高、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)，受到國(guó)內(nèi)外的廣泛關(guān)注。相對(duì)于諧波傳動(dòng)，RV傳動(dòng)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，具有耐沖擊力不會(huì)隨著使用時(shí)間的增長(zhǎng)而降低運(yùn)動(dòng)精度。

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